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今天主要是说特斯拉的人形机器人板块。其实黄仁勋也认为未来机器人会放量。

之前人形机器人缺点是在于成本高、不智能、控制水平差，无法实现量产，而Optimus问世以后，突破了不智能、难控制的缺陷，采用类似汽车域控制器的控制方式并复用FSD系统，再通过闭环数据引擎，不断升级的感知，增加高算力和大模型算法协助下不断智能的迭代，让现在的人形机器人落地很有可能性。

现在特斯拉机器人最大的催化是在于成本，设计理念是硬成本最低、软成本最大，类似在自动驾驶感知领域以纯视觉方案代替激光雷达。

根据开源证券测算，特斯拉机器人硬件成本包括40个关节执行器以及其他结构件。目前硬件成本占BOM表比例超过50%，要达到2万美金售价还有84%的降价空间。

换算成人民币也就是不到15w元，还是很有吸引力的，很多养老院、医院、工厂、商场等等都可以投入使用，场景也比较广阔。

从人工成本上看，若人形机器人能替代人，即使定价7万美元(合50万元人民币，此外，目前普通工业机器人中位数价格在15W)，按照5年折旧，1年工作350天*24h，对应小时成本在1.7美元，远低于人工成本16美元/h。

从映射角度来看，特斯拉机器人对国内产业链上下游公司映射也会带来一轮公司业绩上的大爆发。

从市场空间上来看，工业机器人市场空间：2021年全球工业机器人市场强劲反弹，市场规模为1190亿元，同比增长26%;2021年全球工业机器人安装量达52万台，同比增长35%。

随着市场需求持续释放以及工业机器人的进一步普及，工业机器人市场规模有望保持稳定增长，IFR预计2024年市场规模有望达到1564亿元，5年CAGR为10.8%。工业机器人是实现自动化生产的终端设备，下游是汽车制造业、3C行业、化工、金属加工业、食品制造等。

服务机器人市场空间：2021年全球服务机器人市场规模达1170亿元，同比增长25%。服务机器人应用场景和服务模式正不断拓展，IFR预计2024年全球服务机器人市场规模达1972亿元，5年CAGR为20%。

从工业机器人竞争格局来看，全球工业机器人市场长期由外资垄断，日本发那科、瑞士ABB、日本安川、德国库卡“四大家族”的市场占有率超过50%，国产龙头机器人厂商发展势头良好。根据MIR睿工业数据，2017-2022年中国工业机器人国产化率由24.2%提升至35.7%。

但上面传统工业机器人企业对人形机器人或者服务机器人的竞争力不强，目前主要是科技企业在持续布局。

从未来销量来看，根据天风证券测算，人形机器人在特斯拉美国超级工厂10%渗透率对应销量约2200台， 美国工厂50%+其他工厂10%渗透率对应销量约1.4万台，各超级工厂100%渗透率对应约4.9万台的规模。

未来马斯克认为人形机器人会来到百万台以上规模，和汽车相比是2：1的态势。

人形机器人产业链主要包含软件端(环境感知模块、智能AI芯片模块、操作系统模块)和硬件端(运动控制模块)。

从大的产业链上看，机器人可分为上游核心零部件(占大头)、中游机器人本体，下游系统集成商，考虑到人形机器人行业尚处于早期+本体制造的高壁垒。

特斯拉对国内企业的映射还是在于硬件方面，更具体在零部件上更有想象力。

从成本上看，工业机器人三大核心零部件分别为减速器(成本占比35%)、伺服电机(成本占比20%左右)、控制器(成本占比15%左右)

特斯拉的人形机器人各部分关节，是由以上核心零部件组成的。分为旋转关节、线性关节和手部关节。其中：

旋转关节：采用旋转式驱动器，主要由电机+谐波减速器+位置传感器+力矩传感器构成。

线性关节：采用线性驱动器，主要由+行星滚柱丝杠+位置传感器+力矩传感器构成。

手部关节：由空心杯电机+螺纹丝杠+精密行星齿轮箱+编码器。

从供应商来看，空心杯电机国内供应商为鸣志电器，鼎智科技(江苏雷利子公司)、伟创电气。

线性控制器领域的拓普集团，旋转控制器领域的三花智控，减速器领域的绿的谐波，齿轮领域的双环传动。

简单来说，还是主要关注和特斯拉强相关的国内映射供应商，特斯拉人形机器人放量，国内企业的业绩放量更确定，未来可期。